Geometry3D

public static Geometry3DInstance Singleton { get; }

Заимствованный Geometry3DInstance за статическим API. Не вызывайте Free/Dispose; создавать экземпляр для вычислений не нужно.

public static Reckfell.Collections.Array<Plane> BuildBoxPlanes(Vector3 extents);

Возвращает шесть плоскостей центрированного в нуле axis-aligned box с наружными единичными нормалями. extents — половины размеров, не полные размеры. Внутренняя область normal.Dot(point) ≤ D.

public static Reckfell.Collections.Array<Plane> BuildCapsulePlanes(float radius, float height, int sides, int lats, Vector3.Axis axis = Vector3.Axis.Z);

Строит плоскостную аппроксимацию капсулы: sides*(1+2*lats) плоскостей при корректных положительных параметрах. height — длина средней части, крайние торцы ±(height/2+radius). Нормали промежуточных широт получаются нормализованной интерполяцией, не равномерными угловыми шагами.

public static Reckfell.Collections.Array<Plane> BuildCylinderPlanes(float radius, float height, int sides, Vector3.Axis axis = Vector3.Axis.Z);

Возвращает sides боковых плоскостей и две торцевые для приближённого выпуклого цилиндра в начале координат. height — полная высота, торцы ±height/2; axis по умолчанию Z. Это плоскостная аппроксимация, не гладкий CylinderShape3D.

public static Vector3[] ClipPolygon(Vector3[] points, Plane plane);

Обрезает упорядоченный плоский полигон плоскостью, сохраняя отрицательную сторону и границу с допуском. Рёбра замыкаются последней и первой вершинами; повторять первую в конце не требуется. Не проверяет самопересечения/планарность и не создаёт крышку объёма. Array/span overload имеют одну семантику, вход не меняется.

public static Vector3[] ClipPolygon(ReadOnlySpan<Vector3> points, Plane plane);

Обрезает упорядоченный плоский полигон плоскостью, сохраняя отрицательную сторону и границу с допуском. Рёбра замыкаются последней и первой вершинами; повторять первую в конце не требуется. Не проверяет самопересечения/планарность и не создаёт крышку объёма. Array/span overload имеют одну семантику, вход не меняется.

public static Vector3[] ComputeConvexMeshPoints(Reckfell.Collections.Array<Plane> planes);

Находит пересечения троек плоскостей, не исключённые остальными полупространствами normal.Dot(point) ≤ D с допуском. Не возвращает грани/индексы и не удаляет все дубликаты. Требуются корректные нормализованные наружные плоскости; это не построение convex hull произвольного облака точек.

public static Vector3 GetClosestPointToSegment(Vector3 point, Vector3 s1, Vector3 s2);

Проецирует point на отрезок и ограничивает результат его концами. Для почти нулевой длины возвращает s1. Расстояние не возвращает: вычислите его от point к результату.

public static Vector3 GetClosestPointToSegmentUncapped(Vector3 point, Vector3 s1, Vector3 s2);

Проецирует на бесконечную прямую через s1/s2, без ограничения концами. Для почти совпадающих концов возвращает s1. Не является поиском ближайшей точки поверхности.

public static Vector3[] GetClosestPointsBetweenSegments(Vector3 p1, Vector3 p2, Vector3 q1, Vector3 q2);

Возвращает по одной ближайшей точке каждого конечного отрезка: сначала p1–p2, затем q1–q2. Не пара пересечений и не скалярное расстояние. При параллельных/совпадающих участках ближайшая пара может быть не единственной.

public static Vector3 GetTriangleBarycentricCoords(Vector3 point, Vector3 a, Vector3 b, Vector3 c);

Вычисляет веса a/b/c проекции point на плоскость треугольника. Не ограничивает веса диапазоном 0…1 и не проверяет расстояние point до плоскости. При точно нулевом знаменателе возвращает Vector3.Zero; вырожденность проверяйте отдельно.

public static Variant RayIntersectsTriangle(Vector3 from, Vector3 dir, Vector3 a, Vector3 b, Vector3 c);

Пересекает бесконечный вперёд луч с обеими сторонами треугольника. dir — направление, не конечная точка. Параллельность проверяется с допуском; попадание принимается только при параметре t > 0.00001. Нормализация направления рекомендуется для понятного масштаба допуска. Возвращает Vector3/Nil в Variant.

public static Vector3[] SegmentIntersectsConvex(Vector3 from, Vector3 to, Reckfell.Collections.Array planes);

Ищет вход отрезка в выпуклую область нормализованных наружных Plane: normal.Dot(point) ≤ D. Старт внутри/нулевой отрезок не дают выход. Результат [точка входа, нормаль входной плоскости] либо пустой массив. Для нетипизированного overload элементы всё равно должны быть Plane; адаптер создаёт Array<Plane>.

public static Vector3[] SegmentIntersectsConvex(Vector3 from, Vector3 to, Reckfell.Collections.Array<Plane> planes);

Ищет вход отрезка в выпуклую область нормализованных наружных Plane: normal.Dot(point) ≤ D. Старт внутри/нулевой отрезок не дают выход. Результат [точка входа, нормаль входной плоскости] либо пустой массив. Для нетипизированного overload элементы всё равно должны быть Plane; адаптер создаёт Array<Plane>.

public static Vector3[] SegmentIntersectsCylinder(Vector3 from, Vector3 to, float height, float radius);

Пересекает конечный отрезок с цилиндром в начале координат вдоль Z; height полная, radius поперечный. Ось/позиция не передаются: преобразуйте точки в локальное пространство сами. При старте внутри может вернуть from с нулевой/неповерхностной нормалью; не считайте это выходным пересечением.

public static Vector3[] SegmentIntersectsSphere(Vector3 from, Vector3 to, Vector3 spherePosition, float sphereRadius);

Ищет переднее входное пересечение отрезка со сферой. Точное касание и почти нулевой отрезок не принимаются. При старте внутри вход позади начала, поэтому выход не возвращается. При успехе массив [точка, наружная нормаль], иначе пустой.

public static Variant SegmentIntersectsTriangle(Vector3 from, Vector3 to, Vector3 a, Vector3 b, Vector3 c);

Пересекает конечный отрезок from→to с обеими сторонами треугольника. Параметр должен быть больше CMP_EPSILON и не больше 1: старт исключён, конец допускается. Не выдаёт нормаль, UV или индекс треугольника; результат Vector3/Nil в Variant.

public static int[] TetrahedralizeDelaunay(Vector3[] points);

Строит Delaunay-тетраэдры для объёмного облака точек, возвращая исходные индексы группами по четыре. Это не треугольные грани и не constrained-разбиение меша с отверстиями. Нужны конечные невырожденные 3D-данные; порядок/ориентацию индексов и устойчивость на крайних масштабах не считайте контрактом.

public static int[] TetrahedralizeDelaunay(ReadOnlySpan<Vector3> points);

Строит Delaunay-тетраэдры для объёмного облака точек, возвращая исходные индексы группами по четыре. Это не треугольные грани и не constrained-разбиение меша с отверстиями. Нужны конечные невырожденные 3D-данные; порядок/ориентацию индексов и устойчивость на крайних масштабах не считайте контрактом.