AStar3D

public AStar3D();

Создаёт пустой собственный граф, не Entity уровня и не навигационную сетку. Добавьте точки и связи вручную. Dispose экземпляр, когда он больше не нужен.

public bool NeighborFilterEnabled { get; set; }

Включает вызовы _FilterNeighbor при обходе соседей; по умолчанию false. Возврат true из override запрещает конкретный переход. Не меняет GetPointConnections, ArePointsConnected или геометрические closest-запросы.

public void AddPoint(long id, Vector3 position, float weightScale = 1f);

Добавляет точку с неотрицательным ID и конечной позицией. weightScale — конечный неотрицательный множитель стоимости входа в эту точку, по умолчанию 1. Повторный ID обновляет позицию/вес, сохраняя связи и disabled-состояние. Сам по себе вызов не создаёт рёбер. Неверные ID/отрицательные веса дают нативную диагностику; NaN/Infinity проверяйте до вызова.

public bool ArePointsConnected(long id, long toId, bool bidirectional = true);

Проверяет наличие прямой связи, а не маршрута. Важно: bidirectional=true допускает ребро в ЛЮБОМ направлении, не требует пары рёбер. false проверяет только id→toId. Для проверки двусторонней проходимости вызовите метод с false в обоих направлениях. Disabled и neighbor filter эту проверку не меняют.

public void Clear();

Удаляет все точки и связи и сбрасывает кандидат свободного ID в 0. Существующие C# массивы результатов остаются снимками. Не обещает освобождение всей зарезервированной памяти.

public void ConnectPoints(long id, long toId, bool bidirectional = true);

Соединяет две существующие разные точки: по умолчанию в обе стороны; false создаёт только id→toId. Повторная связь не добавляет дубликат соседа. Не проверяет коллизии/проходимость геометрии и не перемещает персонажа.

public void DisconnectPoints(long id, long toId, bool bidirectional = true);

Удаляет связь между существующими точками. true удаляет оба направления; false — только id→toId, сохраняя обратное, если оно было. Точки остаются. Отсутствующее ребро не создаётся.

public long GetAvailablePointId();

Возвращает текущий свободный неотрицательный кандидат. Не резервирует ID: повторные запросы без AddPoint могут вернуть одно значение. После удаления кандидат может быть переиспользован; это не глобальный UUID и не обещание всегда наименьшего ID.

public long GetClosestPoint(Vector3 toPosition, bool includeDisabled = false);

Ищет ближайшую точку по геометрическому расстоянию; при равенстве выбирает меньший ID. По умолчанию исключает disabled. Не проверяет маршрут, связи или neighbor filter. В исходниках начальный порог квадрата расстояния 1e20: экстремальные координаты требуют отдельной проверки.

public Vector3 GetClosestPositionInSegment(Vector3 toPosition);

Проецирует позицию на ближайший существующий сегмент с двумя enabled-концами. Геометрический запрос: направление ребра и neighbor filter не определяют проекцию. Если подходящего сегмента нет, возвращает Vector3.Zero — это также допустимая позиция, а не надёжный маркер ошибки. При равных расстояниях не полагайтесь на порядок сегментов.

public long[] GetIdPath(long fromId, long toId);

Возвращает ID пути от fromId к toId включительно. Оба ID должны существовать. Без достижимого пути — пустой массив; enabled fromId==toId даёт один ID, disabled start — пустой результат даже с partial. allowPartialPath=true допускает путь к лучшему достигнутому кандидату по эвристике, затем стоимости; его конец может отличаться от toId. Disabled goal не посещается. Проверяйте последний ID перед объявлением цели достигнутой. Не запускайте одновременные запросы/изменения на одном экземпляре.

public long[] GetIdPath(long fromId, long toId, bool allowPartialPath = false);

Возвращает ID пути от fromId к toId включительно. Оба ID должны существовать. Без достижимого пути — пустой массив; enabled fromId==toId даёт один ID, disabled start — пустой результат даже с partial. allowPartialPath=true допускает путь к лучшему достигнутому кандидату по эвристике, затем стоимости; его конец может отличаться от toId. Disabled goal не посещается. Проверяйте последний ID перед объявлением цели достигнутой. Не запускайте одновременные запросы/изменения на одном экземпляре.

public long GetPointCapacity();

Возвращает ёмкость внутреннего хранилища точек, не количество созданных точек и не предельную длину пути. Для количества используйте GetPointCount.

public long[] GetPointConnections(long id);

Возвращает ID исходящих соседей существующей точки. Для односторонней связи список у другого конца может быть пуст. Включает disabled/отфильтрованных соседей: это структура графа, не список доступных переходов текущего поиска. Порядок не считайте сортировкой.

public long GetPointCount();

Возвращает число существующих точек, включая disabled. Это не число связей и не capacity.

public long[] GetPointIds();

Возвращает снимок всех ID, включая disabled. ID могут быть разреженными и больше int.MaxValue; не используйте ID как индекс массива точек без собственной таблицы. Порядок не гарантирован как сортировка.

public Vector3[] GetPointPath(long fromId, long toId);

Возвращает позиции точек найденного пути в системе координат, которую вы задали при AddPoint. Правила полного/частичного пути те же, что у GetIdPath; результат не является сглаженной траекторией или гарантией отсутствия столкновений. Для проверки достижения partial-цели используйте ID-путь. Собственный C# массив можно изменять без изменения графа. Не запускайте запросы параллельно на одном экземпляре.

public Vector3[] GetPointPath(long fromId, long toId, bool allowPartialPath = false);

Возвращает позиции точек найденного пути в системе координат, которую вы задали при AddPoint. Правила полного/частичного пути те же, что у GetIdPath; результат не является сглаженной траекторией или гарантией отсутствия столкновений. Для проверки достижения partial-цели используйте ID-путь. Собственный C# массив можно изменять без изменения графа. Не запускайте запросы параллельно на одном экземпляре.

public Vector3 GetPointPosition(long id);

Читает сохранённую позицию существующего ID. Позиции графа не синхронизируются автоматически с Entity3D. Отсутствующий ID даёт диагностику и нулевой fallback, поэтому сначала проверяйте HasPoint.

public float GetPointWeightScale(long id);

Читает множитель стоимости входа в существующую точку. Это не стоимость конкретного ребра и не эвристика. При неверном ID нулевой fallback с диагностикой нельзя считать допустимым весом.

public bool HasPoint(long id);

Проверяет существование ID независимо от disabled-состояния и наличия связей. Используйте до запросов, которым нужна существующая точка.

public bool IsNeighborFilterEnabled();

Читает флаг вызова _FilterNeighbor во время поиска. Сам флаг не гарантирует наличие override и не меняет сохранённые рёбра.

public bool IsPointDisabled(long id);

Читает disabled-состояние существующей точки. Disabled start не начинает поиск; disabled сосед пропускается. Это не проверка существования ID.

public void RemovePoint(long id);

Удаляет существующий ID вместе с входящими и исходящими связями. Disabled вместо этого сохраняет структуру. Удалённый ID может стать следующим кандидатом GetAvailablePointId.

public void ReserveSpace(long numNodes);

Резервирует место под положительное число точек, не создавая их. Это настройка аллокаций, не генерация сетки и не ограничение максимального ID. Нулевое/отрицательное значение даёт диагностику; не используйте как команду сжатия.

public void SetNeighborFilterEnabled(bool enabled);

Устанавливает тот же флаг, что NeighborFilterEnabled. Включите его, чтобы _FilterNeighbor действительно вызывался; одного override недостаточно.

public void SetPointDisabled(long id, bool disabled = true);

По умолчанию отключает существующую точку, false включает обратно. Точка и связи сохраняются. Disabled нельзя использовать как удаление ID или проверку существования.

public void SetPointPosition(long id, Vector3 position);

Меняет позицию существующей точки для последующих запросов и default-стоимостей. Рёбра сохраняются; предыдущие массивы путей не обновляются. Передавайте конечные координаты в одной согласованной системе.

public void SetPointWeightScale(long id, float weightScale);

Меняет конечный неотрицательный множитель стоимости входа. Он умножает _ComputeCost даже у C# override; начальная точка не получает отдельную плату входа. Значения ниже 1 могут сделать стандартную евклидову эвристику завышенной: для надёжного поиска настройте допустимую согласованную эвристику, например 0 при неотрицательных стоимостях.

public virtual float _ComputeCost(long fromId, long toId);

Переопределяемая базовая стоимость направленного перехода между соединёнными точками. Движок дополнительно умножает её на weightScale назначения. Нативное поведение без override — евклидово расстояние. В C# base._ComputeCost возвращает default(float), а не вызывает нативную формулу: для расстояния вычислите GetPointPosition(fromId).DistanceTo(GetPointPosition(toId)) явно. Возвращайте конечную неотрицательную стоимость.

public virtual float _EstimateCost(long fromId, long endId);

Переопределяемая эвристика оставшейся стоимости, не списываемая стоимость перехода. Без override нативный поиск использует евклидово расстояние. Для оптимального пути нужна допустимая и согласованная оценка; закрытые точки не переоткрываются. При неотрицательных стоимостях return 0 убирает завышение, но может расширить поиск. C# base._EstimateCost сам возвращает default(float), не нативное расстояние.

public virtual bool _FilterNeighbor(long fromId, long neighborId);

Переопределите для запрета перехода fromId→neighborId: true пропускает соседа, false допускает обычную проверку. Вызывается только при NeighborFilterEnabled=true. Не изменяйте граф из callback и не путайте true с разрешением перехода. Это фильтр поиска, не физическая проверка коллизии.